La mayoría de las cámaras graban en formato h264, sin embargo, para andar por casa es más útil un formato más tradicional, soportado por cualquier dispositivo, como el mp4.
Vamos a utilizar MP4Box, utilizar que forma parte del paquete multimedia de GPAC.
Instalar GPAC
Instalamos GPAC desde Terminal con:
sudo apt-get install gpac
Convertir un archivo h264 a mp4 es tan sencillo como escribir:
MP4Box -add video.h264 video.mp4
Ya tenemos el video en mp4.
Una vez convertido puedes eliminar el original:

rm video.h264
Saludos!